FANUC機器人長期停機再運轉時注意事項
【塑料機械網 技術學堂】 FANUC機器人在長期切斷電源后，初次開機再投入使用時，需充分確認現場條件后再投入運轉，避免因操作不當而引起設備的故障。對此，建議您按以下操作指引進行操作。
1. 開機前確認
1.1 5S清潔過的現場可能留有水漬，請檢查控制器內外部和機器人本體是否干燥，避免造成短路。
1.2 上電前測定控制柜的輸入電壓是否正確。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的輸入電壓，MATE控制柜則需要200V輸入電壓，波動范圍-15%~10%。
1.3 機械本體底座，馬達和控制器TP電纜接頭是否緊固需仔細檢查
1.4 如有氣壓組件，現場需確認
1.4.1 空氣3點套件的情況
確認供應壓力在0.49Mpa；
確認油霧量，啟動氣壓系統檢查滴下量為1滴/10~20秒；
檢查空氣3點套件的油量是否在規定液面內；
檢查接頭，軟管等是否泄漏，有故障時，擰緊接頭，或者更換部件。
1.4.2 氣壓組件的情況
確認供應壓力處在10kpa；
確認露點檢驗器的顏色是否為藍色。露點檢驗器的顏色發生變化時，應弄清原因并采取對策，同時更換干燥器。
2. 開機后確認
2.1 外圍設備檢查：確認控制面板及外部系統緊急停止、安全圍欄、安全門等安全信號是否復位正常。
2.2 示教器界面中查看報警信息方法：
如不能進入機器人系統或機器人發生難以自行解決的重大故障報警時請聯絡發那科機器人。
2.3 長時間停機容易產生的問題:主板電池掉電無法進系統，本體電池掉電零位丟失。
主板電池掉電無法進系統
檢查方法
查看示教器上是否顯示SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 報警，如有需測量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進系統則觀察主板的7段碼是否顯示“1”？
恢復方法
SYST-035報警可在開機狀態下更換主板電池，更換電池的具體方法如下圖:
如無法進系統需初始化系統操作，并導入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導入FRA存儲區的備份(這個是內存卡預留的一個斷電可保持的存儲區，用于存放機器人的自動備份)。
本體電池掉電零位丟失
檢查方法
查看示教器上是否顯示SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm報警，如有需測量本體電池的電壓，每節電池額定電壓是1.5V，四節電池的總電壓為6V
恢復方法
1)SRVO-065 BLAL alarm：開機更換本體底座處電池，位置如下圖所示
2)SRVO-062 BZAL alarm：以上步驟更換電池后需參照說明書進行零點標定
3. 運行動作確認
3.1 需確認機器人是否在初始待機位置，以及大工作范圍，確保沒有潛在干涉危險；
3.2 需確認現場其他設備所處的位置，有無移動可能，避免對機器人造成碰撞；
3.3 將控制柜的模式開關設置為T1低速檔位模式，單步手動執行程序，確保點位正常；
3.4 手動運行完成后慢速自動執行生產程序，系統聯動，確保沒有發生碰撞和異常；
3.4 對于機器人現場溫度較低，長時間的停機后再次開機運轉時很可能會出現SRVO-050碰撞報警，建議先進行暖機運轉，再進行高速運轉。
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